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#661
summarized by : maokura
どんな論文か？
画像からカメラの位置や向きを推定するVisual Localizationについて，現状流行しているAbsolute Pose Regression(APR)系列の手法の理論モデルを考案し，APRが画像検索に近い過程を経て位置推定を行なっており，テストデータへの汎化が保証されていないことの理論的予測を行なった．また実験によってそれが事実であることを確認した．
新規性
APRの理論モデルの設計．APR系列の手法がStructure Basedの手法に比べ，汎化性に欠けていることを理論的，実験的に確認した．よって実応用にはまだ多くの研究が必要であると言える．
結果
APR系列の手法のMapNet, PoseNetで検証を行なったところ，テストデータに汎化できていないことが確認できた．特に訓練データが少ない場合や位置が大きく変化するときに顕著．また，handcraft特徴による画像検索を元にしたベースライン手法と比較を行い，ほとんど性能に違いがないことが確認できた．
その他（なぜ通ったか？等）
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