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#268
summarized by : Tomoki Tanimura
どんな論文か？
単眼カメラからdense geometryを再構成するvisual SLAMの手法を提案．提案手法では，大量の特徴点を処理するために画像の曲率の極値をdominant flowを用いてトラッキングすることによって，Dense 3D map推定する．また，mapを再構成する際の計算を効率よく行うための最適化手法として，Subspace Gauss-Newton Methodを提案した．
新規性
Indirectなmonocular SLAMを高い精度で実現するために，大量の特徴点を全て扱って計算するための効率的な計算方法を提案した．
結果
EuRoCで実験を行い，既存手法の精度を上回った．定性的な結果については，この動画 (https://youtu.be/yfKccCmmMsM)を参照するといい．
その他（なぜ通ったか？等）
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