熟練者の操作を使わずに強化学習エージェントを学習させてから、行動の分布や特徴ベクトルなどを近付けるように模倣学習エージェントを学習させる手法を提案した。

自動運転のためのシミュレーション環境のCARLAで、ImageNet Pre-trainedのResNet-34をバックボーンにした模倣学習エージェントの学習を行い、カメラベースのEnd-to-Endの手法では、従来手法を大きく上回る結果。

自動運転は、CARLAベースの論文だけでも数多く存在する中、シンプルなアプローチで明確な性能向上を示したため通ったと考えられる。PyTorch実装( https://github.com/zhejz/carla-roach )が公開されている。