単眼カメラの3D物体認識にて、幾何的な距離成分の分解によって、精度と頑健性を向上する。物体までの距離：Z、カメラ焦点距離：f、物体の高さ：H、画像上での物体の高さ：h、Z = fH/hと考え、Hとhを回帰することで、Zを算出可能とする。Hとhは隠れや見切れ、ヨーの変動や照明条件の変化に影響を受けにくく、頑健な推定が距離可能となる。Hとhの不確実性の回帰も反映することで、更に精度を改善する。