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#592
summarized by : Yutaro Oguri
どんな論文か？
座標軸に沿ったBBoxを出力する2D物体検出と比較して、3D物体検出の難しさの１つとして特定の座標軸方向に沿わないような予測をしなければならない点がある。そこで、物体の中心点をベースにしたDetection/Trackingのモデル"CenterPoint"を提案。
新規性
2DのCenterNetのような発想をしつつ、3D特有のBBoxの探索空間の大きさに対処した点。
既存の手法より精度が良いばかりでなく、構造がシンプルな点。
結果
数値としては、nuScenesでSoTA、Waymoデータセットでいずれも既存のSingle modelよりも大きく上回り、特にWaymoデータセットではLidar-Only部門でトップだった。
Real−Timeとはいえないが、速度がそこそこ。
その他（なぜ通ったか？等）
シンプルさ故に非常に明快なモデルで、なおかつ精度も良いので、拡張も豊富に生えてきそうだと思った。
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