LiDAR点群データのデータ拡張手法を提案。シミュレーションは高価かつ状況が限定されてしまう。また、コピペによるデータ拡張はよく使われるがオクルージョンを考慮できない。そのため、LiDARデータでオクルージョンを考慮したデータ拡張技術が重要になってくる。

KITTIデータセットで評価し、LiDARAug が異なるベースライン上で3D物体検出性能を大幅に改善できることを示した。また、合成物体を実物体の代わりに使うと精度が低下することから、ドメインのギャップが存在していることを示した。