Panoptic Segmentationや対応づいた３D点群からGraph Convにより３Dシーングラフを生成。さらに、３Dシーングラフは環境に応じて拡張が可能。3Dデータの欠損に応じてアテンションを操作できる構造も提供した。

従来の３Dシーングラフ生成法と比較して優位に性能が向上。さらに、35Hzで動作する実装も実現した。

研究自体は3D/SLAM, Scene Graph, Panoptic Segmentationなど順当な問題設定でありながらそれぞれの問題を補完するような提案と、高い実装力に裏打ちされている。完成度の高い論文である。