Diffusionを用いた人軌跡予測を提案した．denoisingの段階を制御することで，決定的な予測と不確実性を含んだ予測のバランスを取りつつ，望む予測を行える．

従来法と同等の精度で人軌跡を予測した．さらに，閾値以上の確率で人が移動する可能性のある範囲を推定できる．

近年の予測分野では，単にモデル改良による予測精度の向上だけでなく，本論文のようにHuman-Robot Interactionなどの実応用を見据えて不確実性も推定する手法が散見されるようになった．しかし，Diffusion processの計算コストは実応用に見合っていないため，高速化が必要である． https://github.com/gutianpei/MID