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#166
summarized by : shoji sonoyama
どんな論文か？
単眼RGB画像を入力とした，キーポイントベースのObejct SLAMに関する論文．
キーポイント検出結果に座標値だけでなく不確実度を持たせることで，姿勢推定性能を向上させた．
新規性
非対称物体のキーポイント検出結果をから得たpriorを用いて，左右対称物体のキーポイントを推定する2ステージのキーポイント検出手法の提案．
結果
YCB-Video datasetの一部評価指標でSoTAを達成し，その他指標においてもSoTAに近い性能を達成した．
その他（なぜ通ったか？等）
github：https://github.com/rpng/suo_slam
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