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#131
summarized by : Naoya Chiba
どんな論文か？
Transformerを用いた点群間の対応推定を行う手法の提案．点群畳み込みで局所特徴量を計算した後，ダウンサンプリングした点群の各点について剛体変換した先の座標と入力点群間のオーバーラップ部分であるかを推定，座標の相対位置から作用した剛体変換を回帰する．
新規性
点群のペアについて特徴抽出後，Self-AttentionとCross-Attentionを用いたTransformer Encoderで処理し，点群同士の相対情報を利用して各点の移動先を推定することで剛体変換を直接推定する．これにより既存の一般的な枠組みである点群ペア間で対応ペアを推定してからフィルタリング・統合して剛体変換を推定するというプロセスが不要となる．
結果
3DMatchデータセットと3DLoMatchデータセット，ModelNetで実験・検証．既存手法よりも高い位置合わせ性能を達成しており，3DLoMatchデータセットでの結果から隠れにも強い．RANSACなどを用いた対応推定を行わず直接姿勢を推定するため高速な処理が可能．
その他（なぜ通ったか？等）
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