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#32
summarized by : Yue Qiu
どんな論文か？
Robot visionとInteraction tasksのためのSimulation environment SAPIENの提案．物体のPart-levelの操縦，階層的なロボット制御を可能にした．
新規性
①従来のSimulation環境と比べ，大規模な物体モデルsetが導入され(total 2,346 3D models)，さらに，物体のPartが操縦可能になる；②階層的なロボットコントロールを可能にした．
結果
①PhysX-basedなSimulation環境；②PartNet Mobility datasetを導入 (14k movable parts; 2,346 models; 46 object categories);③Fast-frame-rateなRenderから構成されるSAPIENデータセットを提案．
その他（なぜ通ったか？等）
Robot visionのための実用性が高いSimulation環境を提案．既存の環境より以上の物体モデルを導入し，さらに物体モデルの操縦可能性が高い（Partの操縦が可能）．
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