代数的制約を設けた点。

従来手法と比べ26個のデータセット中23個でSOTA、24個で最速の結果を出した。

SfMはロボティクスにおいて重要な技術であり、その基礎性能を向上させる結果を出したこと、さらにロボティクスにおいては高速に動作(30FPS)することが求められるため、高速化も成功した点。また、理論的に問題に対処しており、それを実際のデータセットにて有効足りえることを示したため通ったと考えられる。