単一画像からのシーンの奥行推定のため、左右の視差の間の双方向循環関係を利用する新しい目的関数を提案。 ネットワークが立体画（a stereo pair）の共可視領域と遮蔽領域の両方を扱うことを可能にする適応正則化スキームを紹介。