合成データをリアルデータに変換のみを考えるのではなく、リアルデータから推定したdepth情報を用いて視点を変えた画像を作成し、エピポーラ幾何に基づいた幾何学的制約を加えることで、合成→リアルのドメイン変換時に詳細な情報が損なわれてしまうのを防ぐことを可能とした。

KITTIとMake 3Dの2種類のデータセットで評価し、従来手法よりも予測エラーが小さくなった。