cycle構造による画像再構成のズレと，蒸留を利用して，単眼RGB画像からdepth map推定するself-supervisedな手法を提案．提案手法は，disparity map(dm) - 画像のサイクル構造のネットワークと，サイクルの中で生じるズレを利用して，より正確なdmを生成するネットワークから成る．また，最終的に推定されたdmをサイクルの中に蒸留することで，高精度な推定を実現．