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#168
summarized by : Godel
どんな論文か？
ドップラーレーダーの特徴は，レーダー波反射点の受波方向の速度を測定できるが，接線方向の速度成分の計測ができないがため，物体の移動方向の推定が困難である．物体のカメラ画像によるオプティカルフローと融合することで、物体の移動方向と速度を推定する．さらに、レーダーとカメラの対応関係を推定するように訓練されたR2P NNを併用した結果，ベースラインに比して改善が見られた。
新規性
・レーダーとカメラを融合し，レーダー波反射点の速度推定する，新しい研究課題を提案．
・レーダー波反射点の受波器方向の速さ，画像のオプティカルフロー，レーダー反射点と画像ピクセルの間の学習された関連性を利用し，レーダー波反射点の速度を推測する解法を提案．
・物体の速度推定，レーダー反射波の積算，3次元物体の位置姿勢推定において，SoTAを実証．
結果
・物体の速度推定誤差が，CenterFusionの0.826m/sから0.451m/sに減少した．
・レーダー反射波の積算ベクトルが，他の積算手法において物体のレーダー反射点が存在する範囲外に発散したことに比して，本手法では範囲内に収束した．
・物体の位置姿勢推定において，BoxNetによる推定値と比して，物体位置誤差が0.163m，姿勢角誤差が0.644°減少し，IoUが0.084改善した．
その他（なぜ通ったか？等）
ドップラーレーダーとカメラの融合という新しい分野を提起し，移動物体の位置姿勢推定問題に適用することで，SoTAを実証した．
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