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#142
summarized by : Naoya Chiba
どんな論文か？
部分点群の位置合わせ手法OMNetの提案．観測により部分点群しか得られない場合，重複する部分以外やノイズ点の影響で剛体変換の推定に失敗する場合があるため，対応推定するべきではない点を除外するためのマスクを同時に推定，反復的に位置合わせを行うことでロバストな位置合わせを実現した．
新規性
点群同士の位置合わせをのためにマスク推定を伴うように問題を設計した点が新規．入力点群双方から大域的特徴量を計算し，各点の特徴量に結合して改めて特徴量を推定する．この各点の特徴量から相対回転・並進とそれぞれの点群に対応するマスクを出力し，これらを適用した上で次の反復の入力とする．
結果
ModelNet40，Stanford 3D Scan，7Scenesの部分観測点群に対して位置合わせを行う．既知のシーン・未知のシーン・ノイズを加えたシーンのいずれでも提案ほうが優れた位置合わせ性能を達成している．
その他（なぜ通ったか？等）
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