- …
- …
#58
summarized by : Haruhi Shida
どんな論文か？
本研究では安全性が重要視される運転シナリオのための新しい勾配に基づくシナリオ生成手法KINGを提案．現状の自動運転シュミレータは，背景となる交通の挙動が未熟であるため，手作業でシナリオ追加するのが一般的であるが，実世界との乖離が生じやすい．そこで本研究では，CARALAシュミレータを用いて乖離を生めることができるセーフティクリティカルな運転シナリオを生成するためのアプローチを研究した．
新規性
逆伝播によるセーフティクリティカルなシナリオ生成のために，BBOよりも信頼性が高く，最適化時間の短いKINGを提案．KINGは異なる入力モダリティを持つ2種類の運転エージェントに対して，挑戦的で多様，かつ解決可能なシナリオを生成可能．先行手法の課題であった「生成されたシナリオの多様性が乏しい」「実世界のロングテール分布に対応できない」を解決
結果
生成されたシナリオを用いて，CARLAシミュレータの非多様なトラフィックを補強し，KINGで生成したテストケースとCARLAの手作りシナリオを含むベンチマーク両方で，エンドツーエンドILベース運転エージェントの頑健性を向上させることができることを示した．(詳しくは添付した画像を確認)
その他（なぜ通ったか？等）
- …
- …