- …
- …
#57
summarized by : Haruhi Shida
どんな論文か？
3Dマルチオブジェクトトラッキングの目標を「時間を通してすべての移動体を一意的かつ一貫して識別すること」と設定．この豊富な時空間情報を利用できる設定で，シーン内のアクターの空間的，時間的情報を活用した交通シーンの全体的な表現を得ることができる手法 SpOTを提案．時間と空間を同時に考慮することで，得られた表現が，物体の永続性，時間的な一貫性と行った物理的優先順位を符号化することを示した．
新規性
先行手法は屋外Lidar点群において，「不規則な走査パターンや大量のサンプリング点などの問題からシーンレベルの時間的統合で時空間コンテキストを改善することが難しい」という課題があった．提案手法SpOTは各追跡物体について，物体レベルの点群とBBの両方の履歴を能動的に保持することでこれを解決した．
結果
SpOTは2つのベンチマークで最先端の性能を達成．(添付画像)利用できる履歴の長さが，トラッキング性能にどのように影響するかを検証し，nuScenesは40フレームの履歴まで単調に性能が増加していく，waymoは10フレームでピークに達して低下していく，という結果も示した．
その他（なぜ通ったか？等）
- …
- …