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#321
summarized by : Haruhi Shida
どんな論文か？
3 次元点群シーケンスの解析を，時間的な点群の蓄積という新たな視点から考え，点群登録，モーションセグメンテーション，インスタンスセグメンテーション，および区分的剛体シーンフロー推定を統合，完全なマルチフレーム4Dシーン解析手法を提案した．
新規性
3Dスキャンシーケンスの中間レベルの表現として，マルチフレーム点群蓄積を模索し，幾何学的配置やオブジェクトレベルの剛性を含む屋外街路シーンの誘導的バイアスを利用する方法を提案．従来のシーンフロー推定手法と比較し，提案手法は，個々の物体上の点を正しく蓄積し，全ての3次元点を共通の参照フレームに整列させることを目的としている．
結果
複数のベンチマークデータセットにおいて，アライメント誤差を大幅に低減することができた．(添付画像)またインスタンスレベルのセグメンテーションとグランドトゥルースモーションを必要とするが補間された擬似グランドトゥルースからのラベルノイズに対してある程度の頑健性を示すことができることがわかった．
その他（なぜ通ったか？等）
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