疎なデータである3次元点群のためのトランスフォーマー SWFormer を提案。各スケールの特徴量の統合、疑似的な可変長のバケット探知に分けての処理、Swin Transformer のような窓内での注意機構を用いている。SWFormerはWaymo Open Datasetで最先端の性能を獲得。