Lidar点群からの3D物体検出のための教師なし事前学習。１つのシーンに対して異なる変換（回転、スケーリング、反転、ドロップアウト）を行って２つの点群を作り、それぞれに対して疑似的な物体検出を行う。２つの点群間で、同じ物体に対応する特徴量は近く、異なる物体間の特徴量は離れるようにするlossと、同じクラスの物体の特徴量が近くなるようなlossで学習させる。