5点より点の数が多く、最小二乗誤差で基本行列を求める場合に、新たなKKT(Karush-Kuhn-Tucker)条件を定式化した。

数式処理システムのMacaulay2でグレブナー基底を計算し、新たなKKT条件では高々220の解しか存在しないことを示した。また、合成した画像による評価に加え、現実世界の画像によるデータセットでも評価を行い、提案手法の誤差は非常に小さい結果。

基本となる部分で新たな計算方式を提案し、現実世界の画像で有効性を示したため通ったと考えられる。