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#123
summarized by : shoji sonoyama
どんな論文か？
オリエンテーションとスケールを持つ局所特徴量(SIFT等)を用いた基礎行列・基本行列の推定手法を提案した論文．
新規性
オリエンテーションとスケールを制約式に取り込むことで，4個の特徴量から基礎行列を，3個の特徴量から基本行列を推定でできる式を導出したこと．
結果
KITTIとCVPR tutorial RANSAC in 2020を用いた評価にて，既存手法と同等以上の精度を保ちながら4.3倍程度の高速化を達成した．
その他（なぜ通ったか？等）
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