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#42
summarized by : Naoya Chiba
どんな論文か？
不完全な三次元点群から全周点群を補完するネットワークGRNetの提案．点群の特徴量をグリッド上の格子点に配置・格子点から各点の特徴量を計算するためのGridding/Gridding Reverseレイヤーを追加し，3D CNNで畳み込みを行う．3Dグリッドに沿った粗い点群を復元した後，グリッド上の特徴量を利用して各点の座標の残差を求め，高密度な点群を再構成する．
新規性
点群の再構成タスクについて，特徴量はグリッド上の3D CNNで行いつつ各点の再構成にはShared MLPで残差を推定するアプローチを提案．高密度かつ高い最高性性能を達成した．グリッドの特徴量同士を比較するロス関数も提案しており，これを導入することで再構成性能が向上した．
結果
ShapeNet, Completion3D, KITTIで片面点群（計測された点群）から全周のモデルを再構成，既存手法より優れた結果を得た．Ablation StudyとしてGriddingの解像度，各点座標の残差推定が必要であること，グリッド同士を比較するロス関数の導入により性能が向上していることを確認した．
その他（なぜ通ったか？等）
https://infinitescript.com/project/grnet/
https://youtu.be/doalYIq5jNc
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