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#170
summarized by : Yue Qiu
どんな論文か？
新たなVision-Navigation手法の提案．提案手法は階層的に3次元環境でナビゲーションを行う：High-levelな図構造ベースなPlannerとLocal policyから構成する．提案手法のコアなところはDNN構造を用いたData-drivenでtopological mapsで定義されているuncertaintyでPlanningを行う．
新規性
①ロボットナビゲーションのための階層的モデルの提案；②ノイズが含まれるUnknown環境で不確定性を表すuncertain topological mapを組み合わせたCNNベースのPlannerを提案；
結果
①uncertain環境でRealisticな3次元環境で従来のOptimal symbolic planning手法より優位性を示した；②Path planning手法はLearningに近似できることを示した．
その他（なぜ通ったか？等）
プロジェクトページ https://edbeeching.github.io/papers/learning_to_plan
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