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#140
summarized by : Naoya Chiba
どんな論文か？
三次元点群のシーンフローを推定する手法FLOTの提案．PointNet++によるマルチスケールではない軽量なネットワークで特徴量を計算し，Sinkhorn Algorithmを用いたグラフマッチングによって対応付けを行う．その後ネットワークによる推定結果のRefineを行い，最終的なフロー推定結果を得る．
新規性
まずは完全に対応付け可能な場合の対応付けを示すTransport Matrixの推定問題を，対応付けができない点があるような実問題に緩和した．対応付け自体が輸送問題になるような正則化を導入し，特徴量によるコストを利用して最適化する．さらに正則化を無くした近似を考えた反復不要な手法FLOT0も提案．このTransportからさらにNNでフローを推定する．
結果
FlyingThings3Dで学習し，FlyingThings3DとKITTIで検証．いずれもSoTAを達成した．アルゴリズムの反復回数を変更し，反復回数が調整する必要のあるパラメータであることとFLOT0が比較的良い性能であることを確認．
その他（なぜ通ったか？等）
https://github.com/valeoai/FLOT
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