物体検出・速度推定タスクにおいてLiDARと相補的に利用しあう手法を提案したことが新規性。ボクセルでのEarly FusionとAttentionベースのLate Fusionからなる。

実世界における2つの大規模データセットにおいて、物体検出と速度推定のタスクにおいて従来手法と比較し性能向上することを確認。

問題設定の筋の良さとキャッチーな結果に加え、更にレーダーを利用することで遠方・動的な物体の動きを理解しやすくなっていることを示したこと。