・Direct法による輝度バンドル調整を含めた、イベントとモノクロフレームを組み合わせた単眼6自由度VOの初の定式化。 ・投影点の正規化された輝度変化を最小化する、疎な画素の集合を用いたカメラ動作の追跡。 ・既存のイベントのみのVO及びフレームのみのVOを凌駕する性能を実現。 ・高品質なイベント、カラーフレーム、IMUデータを含む新たなデータセット構築。

・既存イベントVOとの比較 EDSはIMUやステレオを用いない方法であるが、それらを用いたESVO、USLAM、 EVO の方法の性能を上回った。 ・既存フレームVOとの比較 並進誤差は，ORB-SLAMよりも良好であり，平均的に最良性能のバンドル調整を伴うステレオORB-SLAMりもわずかに悪い程度。DSOと同様の性能を示した。 回転誤差に関しては、EDSはベースラインと同等性能。

・Code & Dataset & Video https://rpg.ifi.uzh.ch/eds.html ・欠点 この手法の限界として、イベントはHDRであるが、フレームは必ずしもHDRでないため、コントラストノイズに対して脆弱である。