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#421
summarized by : 角田良太朗
どんな論文か？
SPAD-LiDARの改良。これは「レーザー光を飛ばしてからg秒後以降に初めて光子が到達するまでの時刻sを計測する」ことをg=g1,g2,...,gpとゲート時刻を変えながら測定し、そこにポアソン分布をfittingして最尤推定することでdepth値を算出するもの。このゲート時刻の取り方を工夫してdepth値の精度を上げる。
新規性
従来手法はゲート時刻をg1=g2=...=gpと一定にするか、gi=g1+iΔのように一様に増やして測定するかであったが、観測を重ねる毎にdepth値の分布が狭まってくることを利用して、Thompson法によりゲート時刻を真のdepth値が取れる付近から適応的にサンプリングする。
結果
LiDARが苦手とする屋外シーンにおいてdepth測定を行い、従来手法よりも低いRMSEを達成。またdepth値が収束したと判断する閾値を設定することにより、サンプリングを途中で打ち切り露光時間を減らしても高い精度を出せることを実証している。
その他（なぜ通ったか？等）
https://imaging.cs.cmu.edu/adaptive_gating/
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