single-view及びmulti-viewのdepth推論結果を組み合わせることで、multi-viewの幾何学的マッチングがテクスチャレス、反射面で弱い問題を克服する。具体的には各フレーム独立に単眼depth推定でdepth値の平均分散を推論し、それらを既知のカメラパラメータでワープし、cost_volume構成時に外れ値的な分布を除く。これから平均分散の残差を求めて加算することを繰り返す。