環境レイアウトの手がかりを保持するためのSEvolモデルを提案した。具体的には、ベクトルの代わりに、グラフベースの特徴でエージェントの状態を表す。SEvolにおいて、RLMモジュールは長期なナビゲーションするためにレイアウトグラフからサブレイアウトグラフを検出し、行動決定を行う。SEMモジュールはナビゲーションする時のグラフベースの状態を維持し、オブジェクトレベルの空間と時間の関係を学習する。