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#325
summarized by : Yanjun SUN
どんな論文か？
連続的なシーンからグラフ構造でシーン中の関係を表現するアプローチCSR（Continuous Scene Representations）を提案した。こちらのグラフでは、オブジェクト間の関係を連続ベクトルとして表現し、エージェントの動きに合わせてその場で表現を更新できる。
新規性
1. 関係を表す単語を事前に定義しないこと。その代わりに、学習された埋め込みで関係を表現する。
2. Embodiedタスクに応用するため、エージェントが観察されたものに基づいてオブジェクト間の関係を更新する。
結果
学習で得られた表現をdownstreamへの適用性を検証するため、AI2-THORタスク（部屋の再配置）とYCB-Videoデータセットでオブジェクトの追跡タスクを実験した。AI2-THORタスク結果では、学習した表現はAI２-THORタスクに有効し、性能を向上した。YCB-Videoに関する結果から、ほぼ完璧なオブジェクトの追跡ができた。CSRが動きに合わせて表現を更新できることをわかった。
その他（なぜ通ったか？等）
https://prior.allenai.org/projects/csr
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