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#270
summarized by : Naoya Chiba
どんな論文か？
二次元点群の順序不変かつ回転同変なニューラルネットワークアーキテクチャの提案．回転に関してSum-Poolingを行うだけではUniform Approximationにならないことを示し，連続な回転に対して回転同変になるような関数を定式化（論文中定理2）．これを実現するためのNSアーキテクチャを提案した．
新規性
回転同変なネットワークとしてNSアーキテクチャを提案．グラム行列のソートを利用する既存手法とは異なり，順序変更に関するStabilizerについて不変なレイヤーを設計して適用する．これを各点について他の点の内積をとって非線形変換・Poolingすることで実現．さらにこれを拡張し，点間の関係を扱えるようにしたNS+アーキテクチャも提案．
結果
提案するアーキテクチャを取り入れたZZ-netをノイズを含む点群の回転推定，2Dステレオカメラ間の基礎行列推定に適用．適切に回転角の推定ができることを示した．
その他（なぜ通ったか？等）
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