ナビゲーションする環境が有限であり、未観察した環境に汎化することが困難であるため、本研究は環境のスタイル、オブジェクトの外観やクラスを変わるというデータ拡張する手法を提案した。また、これらの新しく作った環境はインストラクションに書いた情報を維持している。拡張したデータと元データを用いてエージェントを訓練した後に、スピーカーを使って未注釈の経路に対する新しい命令を生成し、エージェントの微調整を行う。