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#23
summarized by : shoji sonoyama
どんな論文か？
内部パラメータを明示しないノンパラメトリックなカメラキャリブレーションと同キャリブレーションモデルを用いて内部パラメータを必要としないカメラ姿勢推定方法を提案した論文．
本論文のノンパラメトリックモデルを採用することで複数の光学系のカメラを1つの方法でキャリブレーション可能になる．
新規性
一般的に使われているパラメトリックな歪み係数でのレンズ歪み表現に代わる，正則化によるノンパラメトリックなノンパラメトリックな歪み補正式の提案．
結果
複数のデータセットで再投影誤差，姿勢推定精度，Visual Localization性能を比較し，既存のノンパラメトリック手法よりも優れていること示した．
また，ablation studyで正則化をLinearで与えた方が良い結果が得られることを示した一方でlossは何を与えてもあまり変化がないことを示した．
その他（なぜ通ったか？等）
パラメトリックvsノンパラメトリックのVisual Localization性能の比較ではパラメトリック+内部パラメータ真値が最も性能が良い．パラメトリックとノンパラメトリックどちらを採用するかは問題設定次第だと考えられる．
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