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#202
summarized by : Naoya Chiba
どんな論文か？
Transformerを用いてRANSACなしで三次元位置合わせを行う手法の提案．点群畳み込みを用いて局所特徴量を推定した後，ダウンサンプリングした点群同士の対応をGeometric Transformerで計算，その後対応候補に対応した局所点群を取り出し最適輸送によって対応推定，局所領域ごとに推定した剛体変換を統合して点群全体の位置合わせを行う．
新規性
ダウンサンプリングした点群同士はSelf-AttentionとCross-AttentionによるGeometric Transformerによって特徴量を計算し相関によって対応を推定する．局所点群同士の位置合わせは特徴量同士の相関を元にSinkhorn Algorithmを適用して対応行列にしてから相互にtop-kにあるかを見て選択，剛体変換を推定する．
結果
3DMatch, 3DLoMatch, KITTI Odmetryで検証し，高速で精度の高い点群位置合わせを実現した．
その他（なぜ通ったか？等）
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