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#171
summarized by : Anonymous
どんな論文か？
BEVをベースとした3Dオブジェクト検出にて、パノプティックセグメンテーションを同時に行うマルチタスクフレームワークを提案した。本手法では、大多数を占める背景の点群と検出したい前景点群を分割するための追加情報を提供することを目的とした機構及びタスクを設けている。
新規性
それぞれの視点(センサーから見た深度画像と点群の俯瞰図)から得られた特徴を統合するためのモジュールとしてMulti-view Backbone Augmentation, Class-wise Foreground Attentionの二つが提案された。他に提案されたCenter Density Moduleでは、パノプティックセグメンテーションの結果を検出予測に反映する。
結果
nuScenesデータセットでSOTA。また、本手法を他のBEV-based 3D detectionモデルに適用した実験を行い、精度向上を確認した。
その他（なぜ通ったか？等）
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