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#141
summarized by : Naoya Chiba
どんな論文か？
RGB画像と深度センサの正確な位置合わせを行うための手法の提案．深度センサで各点に紐付いたカラーが取得できているが，RGBカメラと色空間を完全には共有しないという問題設定において，サブピクセル精度で点群とRGBカラーの対応与える勾配ベースの交互最適化を行う．
新規性
RGB画像と深度をカラーベースでアラインメントするという問題設定が新規であり，其れに対応する手法も提案している．特に画像平面での色の連続性を仮定して勾配を用いた最適化を行うこと，サブピクセル精度での位置合わせを行うこと，色空間が一致しないという問題に対して二次多項式での補正を行うことが提案法の貢献である．
結果
ICL-NUIMデータセットとFARO3DスキャナーとIntel RealSense D435でキャプチャされた実データで検証．最適化にはPyTorchを微分可能プログラミングのフレームワークとして用い，メガピクセルでも数秒で処理が完了する．
その他（なぜ通ったか？等）
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