点群から取り出したい情報をもとに不変性・同変性を満たすようなネットワークを構成した．タスクによって扱う必要のある性質として，回転・並進不変（クラス分類，セマンティックセグメンテーションなど），回転同変・並進不変（法線推定や速度ベクトル推定），順序不変や同変（これはメッセージパッシングが備えている性質）を整理し，必要な性質を持つようにメッセージパッシングベースのネットワークを設計した．