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#702
summarized by : Yutaro Oguri
どんな論文か？
Event Cameraによる時間分解能の高いVisual Odometryに関する研究。このタスクのSoTA手法であるContrast Maximizationは画像解像度に依存して計算量が肥大化すると共に、EventのBatch-sizeをある程度大きくする必要があることから時間分解能も制限されてしまう問題があった。
新規性
まず三次元の回転推定について、従来手法よりも非常にシンプルな方針で、性能は同程度か少し改善・計算量は大幅改善を行うと共に、副産物としてfeature tracksも出力できる手法を示した。それを用いてVisual Odometryの効率的なパイプラインを提案した。
結果
Contrast Maximizationに比べ、精度は据え置きorやや向上でありながら、実行速度(計算量)は1/8~1/10倍程度と大幅に改善した。また、実験に際してVisual Odometry向けのEvent Datasetを作成した。
その他（なぜ通ったか？等）
GitHubに新規のデータセットが公開されるようだが、現時点ではまだされていない様子。
https://github.com/liudaqikk/RobotEvt
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