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#700
summarized by : Naoya Chiba
どんな論文か？
三次元点群のシーンフロー推定．ニューラルネットワークで推定した後にCRFでリファインすることで良好な三次元点群のフロー推定を実現する．はじめに点群畳み込みで入力点群ごとの特徴量を抽出した後に対応する可能性がある点群と合わせてフローを推定し，現時刻での入力点群と合わせて対応領域を剛体変換した上でCRFを適用，精緻な点ごとのフローを推定する．
新規性
三次元点群のシーンフロー推定にニューラルネットワークとCRFを組み合わせて適用することで整合性の取れたシーンフローを出力する点が新規．ネットワークで推定したシーンフローを入力として整合性のとれたシーンフローになるようCRFでリファインする際，点群をオーバーセグメンテーションして領域ごとに一貫した剛体変換となるような制約を追加している．
結果
FlyingThings3Dで学習・評価，チューニングなしでKITTIに適用し汎化性能を評価．CRFの導入で既存手法よりも高い推定性能を実現している．提案法の各モジュールの構成・必要性についてのAblation Studyも記載．
その他（なぜ通ったか？等）
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