カメラの姿勢推定(6自由度)について、学習ベースでCNNを用いて精度よく推定する手法が提案されていたが、シーンごとにCNNを学習し直す必要があった。提案手法ではシーンによらずカメラ姿勢推定を行う手法を提案する。画像検索によりカメラ姿勢既知のシーン画像を検索し、CNN特徴マップベースにPnP問題を解くDense Scene Matching(DSM)を行う。