VAEなどのlow-dimensional latentsがビジョンベースのPlanningとControllabilityにおいて有用である。この論文で、PixelからPcontrollabilityが可能な新たなstructured latent dynamicsモデルNewtonianVAEを提案した。実験結果により、NewtonianVAEがPIDにおいての有効性を示した。