材の特性が重要であるという仮説から、素材の特性を自動的に推定し、エコーと画像から推定されるDepth出力を調整し組み合わせる空間的なAttention Moduleが新規性。

従来手法よりも入力解像度の低下にロバストであることを実証。

[Code] https://github.com/krantiparida/beyond-image-to-depth