従来法では必要とされていた、人手によるルールやヒューリスティクスに依らない交通シーン生成を実現。提案のSceneGenは自車両における状態と周辺環境を入力すると現実的な周辺環境を、そのスケール・方向・速度を考慮して挿入する。

従来法では交通シーンの複雑さや多様性に限界があり、要求される精度が出ていなかったが、提案法はそれらを解決した。自動運転用のデータセットであるArgoverse / ATG4Dによりリアルなシーンを生成できるかどうかを検証。LayoutVAE, Lane GraphやMetaSimなどとの比較により有効性を示した。