画像一つから複数の３D物体を再構築。画面内の複数物体の中心を検出・形状リストから当てはまる形状を推定・9DoF(位置、スケール、回転)を推定する。最後に３D物体が衝突しないように、衝突を検出するが、Bounding Box同士の衝突ではなく表面の最短距離計測関数SDFを使うことにより、直接物体同士の衝突を計算して、損失関数としている。そのため、机の中の椅子などの複雑な形状推定も可能となっている。