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#382
summarized by : Naoya Chiba
どんな論文か？
三次元点群からシーンフローを推定．PointNet++で局所特徴量を計算しておき，フローを推定する点群をkNNとボクセル表現でそれぞれ隣接領域について相関を計算，これらをあわせて点群間の相関マップを生成する．これと入力点群からえられた形状特徴をコンテキストとして統合し，GRUを用いてフローを反復的に推定する．最後にリファインメント用のネットワークを別に学習し，精度の向上を図った．
新規性
点群間の対応関係を推定するためにkNNによる局所点群とボクセルグリッドによる局所点群を合わせて用いることが新規．ボクセルグリッドによる特徴量は距離の離れた点同士についても計算するため，複数段の解像度について計算する．さらにフロー推定を反復して行うためGRUを用いた．
結果
FlyingThings3DとKITTIで検証，既存手法よりも優れたシーンフローの推定を実現した．このときkNNによる相関マップとボクセルグリッドによる相関マップを両方用いることで精度が向上することを確認した．
その他（なぜ通ったか？等）
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