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#292
summarized by : Naoya Chiba
どんな論文か？
実世界の三次元点群に対するセマンティックセグメンテーション手法．提案するバイラテラルブロックは局所特徴量から近傍点群に関するオフセットを推定，さらに局所点群から特徴量のオフセットを推定することで，局所的なセマンティックコンテキストをうまく抽出することを期待する．このとき点群に関するオフセットは畳み込みを行う中心に近づくようなロスを与える．
新規性
バイラテラルブロックを用いたセマンティックコンテキストの抽出と，局所点群に対する集約にmaxとmeanを同時に使うこと，さらに点群をサブサンプリングして複数の解像度の異なる点群から特徴量を抽出しそれらを統合することを提案．
結果
S3DIS，Semantic3D，SemanticKITTIで評価．S3DISではSoTA，他のデータについても高いスコアを達成した．提案法の構成要素それぞれが性能に貢献していることも評価している．
その他（なぜ通ったか？等）
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