画素の絶対Depthを2パラメータ(p,r)での表現を提案したことが新規性。pは予め定義された離散化されたDepth Planeでrは平面からの距離を表す。この表現により難しいDepth回帰問題が比較的簡単な平面の分類と平面毎の残差回帰の二問題に分解できる。

大規模なアブレーションの研究を行い、設計上の選択の有効性と妥当性を示しつつ、従来手法と定量的・定性的に比較し、より高速な計算で深度補完性能を向上できることを提示。

Depth Completionというニーズの高い課題に対し、高速かつ高性能という結果。